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明治以前は能勢街道の中間地点として栄えた。明治以降は箕面有馬電気軌道（現・阪急電鉄）の沿線開発とともに住民が増えた。さらに、大阪都心から15km圏内という利点を活かし、北東部の新千里地区を中心に大阪都市圏の衛星都市、ベッドタウンとして、昭和30年代から千里ニュータウンの開発が急速に進んだ。そのため下水道などの都市基盤設備（インフラストラクチャー）の整備率は高い。交通面でも、阪急電鉄、北大阪急行電鉄と阪急バスによる公共交通網、中国自動車道、名神高速道路、阪神高速池田線、新御堂筋をはじめとする幹線道路網、それに市北西部の大阪国際空港（伊丹空港）の存在など、至便の地である。交通については後述(1)。
概ね、阪急宝塚線の旧豊中エリア、地下鉄御堂筋線の延長である北大阪急行電鉄の千里地区に分けられる。高級住宅地の北部（東豊中・緑丘・上野坂）、中部（曽根・桜塚・長興寺）そして商業地の南部に分かれる。北東部の一角を日本初のニュータウン、千里ニュータウンが占める。
人口は約40万人で大阪府下でも屈指の人口数である。大阪市・神戸市・京都市など大都市のベッドタウンとしての性格も強く、他府県からの転入が多い地域でもある。
2001年（平成13年）4月1日、「地方分権一括法」によって「特例市」に指定され、2012年（平成24年）4月1日に「中核市」に移行した。